ROS란? ROS는 Robot Operating System으로 로봇을 위해 만들어진 OS이지만 사실 OS라기보단 미들웨어 / 프레임워크에 가깝다. 그림 1은 ros와 ros2의 각 계층에 대하여 나타낸 그림이다. ROS1과 2의 차이 ROS와 ROS2의 가장 큰 차이점으로 ROS2에는 DDS(Data Distribution Standard)가 있다. DDS는 일종의 호출 함수 인터페이스 역할을 하기 때문에 계층별 브리지 역할을 수행한다. Docker에서 ROS 환경 구성 docker에서 ros 환경을 구성할 경우 해당 환경을 컨테이너 이미지로 만들어 엔드 디바이스로 배포하거나 협업을 위한 코드 작성이 용이하기 때문에 docker에서 환경을 구성한다. 그리고 그 이외에도 일반적으로 사용하는 환경이 win..

Turtlebot ROS는 기본적으로 Turtlebot이라는 기본적인 예제를 제공한다. Tutlebot은 그림 1처럼 생긴 로봇 종류를 제공하고 실제 판매도 한다. Turtlebot은 기본적으로 Lidar 센서 또는 카메라를 이용한 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)을 기반으로 맵을 탐색하고 경로를 찾는걸 주 목적인 하드웨어이다. 로봇 암을 위에 달거나 하는 식으로 모듈을 추가 할 수 있다. ROS 시각화 Tools Ros는 Turtlebot 하드웨어 처럼 여러가지 로봇을 제공하고 또 제작하여 사용하기 때문에 가시적으로 보기 편하도록 시각화된 툴을 제공한다. 그림2의 rviz와 그림3의 gazebo의 차이는 물리엔진 제공의 차이이다. rviz는 시각화를 위해서만..